STM32学习笔记【大学生电子设计竞赛】【嵌入式】【标准库学习】【HAL库学习】

人工智能机械臂

前言

此篇随笔是博主在打电赛（全国大学生电子设计竞赛）中写下的笔记汇总，备赛历程可见：视频

希望对小白有所帮助。
STM32入门

必备知识

概述

什么是 STM32：什么是STM32
STM32 能做什么：STM32能做什么
ST 官方官方网址：ST官网 (st.com)
ST 官方中文网站：STMCU中文官网
型号

STM32 怎么选型：STM32怎么选型
STM32 F1与F4的区别：【经验分享】ST公司STM32F4与STM32F1的区别
学习资源

1、STM32 学习
STM32 标准库开发：STM32入门教程-2023持续更新中
STM32 HAL库开发：【野火】STM32 HAL库开发实战指南 教学视频 手把手教学STM32全系列
2、Kicad
KiCad 是一款 PCB 设计软件，优点是开源、有许多插件可用、有许多快捷键方便操作
学习路径：KiCad | 6.0 | 简体中文 | Documentation | KiCad

PCB（Printed Circuit Board），中文名称为印制电路板，又称印刷线路板，是重要的电子部件，是电子元器件的支撑体，是电子元器件电气相互连接的载体。由于它是采用电子印刷术制作的，故被称为“印刷”电路板。
PCB 可以粗浅的理解为焊接死的面包板，目的是为了防止连线在搬运的过程中松动导致问题

3、部分项目学习
可以通过学习他人的部分项目，深入对开发过程的理解
智能小车入门：STM32智能小车教程-循迹-避障-蓝牙遥控-跟随-stm32f103c8t6-stm32最小系统-手把手入门教程
智能送药小车标准库：电赛培训-基于21年赛题-智能送药小车
智能送药小车HAL库：电赛“智能送药小车”【干货教程】STM32HAL库CubeMX+pid串级控制+OpenMV数字识别
智能送药小车：2021年电赛F题智能送药小车（国二）开源分享
其他智能送药小车：2021全国电赛真题（F）—— 智能送药小车
小车跟随行驶系统：2022电赛省一-小车跟随行驶系统（C题）
电磁炮：2019电赛----模拟电磁曲射炮
滚球：电赛入坑----2017年电赛国赛真题滚球控制系统
4、电机
电机快速初步了解：有刷电机与无刷电机的原理
电机学习：一个视频学完生活中的所有电机
电机驱动：一个视频了解生活中电机的驱动控制及调速方法
以上均为快速了解，作为科普简单留下感性印象，下面的视频能更完善的学习电机
视频地址：【野火】电机系列教学视频，基于STM32硬件（步进电机，直流有刷电机，直流无刷电机，舵机，永磁同步电机PMSM）PID闭环算法
在线文档：【野火】电机应用开发实战指南—基于STM32
5、PID算法
电机中的 野火视频 有讲解，此外还有一些资源
PID理论学习：从不懂到会用！PID从理论到实践~
6、相关模块学习
灰度传感器：一种双灰度传感器巡黑线方案
相关资料

总体

STM32F10xxx参考手册（中文）STM32F103C8T6/STM32F10xxx参考手册（中文）
数据手册：STM32F103C8T6/STM32F103x8B数据手册（中文）
Cortex-M3权威指南：STM32F103C8T6/Cortex-M3权威指南
野火F103 标准库开发指南：野火STM32库开发实战指南——基于野火MINI开发板
野火F103 HAL库开发指南：野火F103 HAL库开发指南
HC-05模块

概述：【常用模块】HC-05蓝牙串口通信模块使用详解（实例：手机蓝牙控制STM32单片机）
双机通信：两个HC-05蓝牙互相连接方法
所有AT指令：HC-05 嵌入式蓝牙串口通讯模块 AT 指令集

如果接收乱码，注意看波特率是否正确，默认值为9600！

STM32 接受蓝牙信息代码如下：
#include "stm32f10x.h"void My_USART1_Init(void){    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStrue;    USART_InitTypeDef USART_InitStrue;    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStrue;    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);  //GPIO端口使能      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);  //串口端口使能      GPIO_InitStrue.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;  // 模式: 复用输出    GPIO_InitStrue.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;  // 引脚: A9    GPIO_InitStrue.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;  // 速度: 10MHz    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue);    GPIO_InitStrue.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;  // 模式: 浮空输入    GPIO_InitStrue.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;  // 引脚: A10    GPIO_InitStrue.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;  // 速度: 10MHz    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue);    USART_InitStrue.USART_BaudRate=9600;  // 波特率: 9600    USART_InitStrue.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;  // 硬件流控制: 无    USART_InitStrue.USART_Mode=USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx;  // 串口模式: 接受与发送    USART_InitStrue.USART_Parity=USART_Parity_No;  // 极性: 无    USART_InitStrue.USART_StopBits=USART_StopBits_1;  // 停止位: 1位    USART_InitStrue.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;  // 数据位长度: 8位    USART_Init(USART1,&USART_InitStrue);    USART_Cmd(USART1,ENABLE);  //使能串口1    USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,ENABLE);  //开启接收中断    NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannel=USART1_IRQn;    NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;    NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;  // 优先中断级别: 1    NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;  // 普通中断级别: 1    NVIC_Init(&NVIC_InitStrue);}void USART1_IRQHandler(void){    u8 res;    if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!=RESET)    {        res= USART_ReceiveData(USART1);        USART_SendData(USART1,res);    }}int main(void){    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);    My_USART1_Init();    while(1);}电机控制

电机驱动与编码器：TB6612与电机编码器
超声波跟随

HC-SR04模块：超声波原理及测距
超声波跟随小车：超声波跟随小车
调试

串口调试：USART-FlyMcu下载程序

配合蓝牙模块可实现无线烧录功能

红外遥控

介绍：STM32 红外遥控器详解
STM32标准库学习

stm32 固件库函数介绍

1、RCC
void RCC_AHBPeriphClockCmd(uint32_t RCC_AHBPeriph, FunctionalState NewState);void RCC_APB2PeriphClockCmd(uint32_t RCC_APB2Periph, FunctionalState NewState);void RCC_APB1PeriphClockCmd(uint32_t RCC_APB1Periph, FunctionalState NewState);2、GPIO 相关函数
void GPIO_AFIODeInit(void);                                                        // 复位AFIO外设void GPIO_PinLockConfig(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin);                // 锁定 GPIO 配置void GPIO_EventOutputConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource);        // 配置AFIO事件输出功能void GPIO_EventOutputCmd(FunctionalState NewState);                                // 配置AFIO事件输出功能void GPIO_PinRemapConfig(uint32_t GPIO_Remap, FunctionalState NewState);        // 进行引脚重映射void GPIO_EXTILineConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource);        // 配置AFIO的数据选择器void GPIO_ETH_MediaInterfaceConfig(uint32_t GPIO_ETH_MediaInterface);                // 与以太网有关3、EXTI 相关函数
void EXTI_DeInit(void);                                        // 清除 EXTI 配置void EXTI_Init(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);        // 初始化 EXTIvoid EXTI_StructInit(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);// 给EXTI结构体赋默认值void EXTI_GenerateSWInterrupt(uint32_t EXTI_Line);        // 软件触发EXTI外部中断FlagStatus EXTI_GetFlagStatus(uint32_t EXTI_Line);        // 获取标志位void EXTI_ClearFlag(uint32_t EXTI_Line);                // 清空标志位ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line);                // 获取中断标志位void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line);        // 清空中断标志位4、中断向量表
中断向量表位于启动文件（start/startup_stm32f10x.md.s）
__Vectors       DCD     __initial_sp               ; Top of Stack                DCD     Reset_Handler              ; Reset Handler                DCD     NMI_Handler                ; NMI Handler                DCD     HardFault_Handler          ; Hard Fault Handler                DCD     MemManage_Handler          ; MPU Fault Handler                DCD     BusFault_Handler           ; Bus Fault Handler                DCD     UsageFault_Handler         ; Usage Fault Handler                DCD     0                          ; Reserved                DCD     0                          ; Reserved                DCD     0                          ; Reserved                DCD     0                          ; Reserved                DCD     SVC_Handler                ; SVCall Handler                DCD     DebugMon_Handler           ; Debug Monitor Handler                DCD     0                          ; Reserved                DCD     PendSV_Handler             ; PendSV Handler                DCD     SysTick_Handler            ; SysTick Handler                ; External Interrupts                DCD     WWDG_IRQHandler            ; Window Watchdog                DCD     PVD_IRQHandler             ; PVD through EXTI Line detect                DCD     TAMPER_IRQHandler          ; Tamper                DCD     RTC_IRQHandler             ; RTC                DCD     FLASH_IRQHandler           ; Flash                DCD     RCC_IRQHandler             ; RCC                DCD     EXTI0_IRQHandler           ; EXTI Line 0                DCD     EXTI1_IRQHandler           ; EXTI Line 1                DCD     EXTI2_IRQHandler           ; EXTI Line 2                DCD     EXTI3_IRQHandler           ; EXTI Line 3                DCD     EXTI4_IRQHandler           ; EXTI Line 4                DCD     DMA1_Channel1_IRQHandler   ; DMA1 Channel 1                DCD     DMA1_Channel2_IRQHandler   ; DMA1 Channel 2                DCD     DMA1_Channel3_IRQHandler   ; DMA1 Channel 3                DCD     DMA1_Channel4_IRQHandler   ; DMA1 Channel 4                DCD     DMA1_Channel5_IRQHandler   ; DMA1 Channel 5                DCD     DMA1_Channel6_IRQHandler   ; DMA1 Channel 6                DCD     DMA1_Channel7_IRQHandler   ; DMA1 Channel 7                DCD     ADC1_2_IRQHandler          ; ADC1_2                DCD     USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler  ; USB High Priority or CAN1 TX                DCD     USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler ; USB Low  Priority or CAN1 RX0                DCD     CAN1_RX1_IRQHandler        ; CAN1 RX1                DCD     CAN1_SCE_IRQHandler        ; CAN1 SCE                DCD     EXTI9_5_IRQHandler         ; EXTI Line 9..5                DCD     TIM1_BRK_IRQHandler        ; TIM1 Break                DCD     TIM1_UP_IRQHandler         ; TIM1 Update                DCD     TIM1_TRG_COM_IRQHandler    ; TIM1 Trigger and Commutation                DCD     TIM1_CC_IRQHandler         ; TIM1 Capture Compare                DCD     TIM2_IRQHandler            ; TIM2                DCD     TIM3_IRQHandler            ; TIM3                DCD     TIM4_IRQHandler            ; TIM4                DCD     I2C1_EV_IRQHandler         ; I2C1 Event                DCD     I2C1_ER_IRQHandler         ; I2C1 Error                DCD     I2C2_EV_IRQHandler         ; I2C2 Event                DCD     I2C2_ER_IRQHandler         ; I2C2 Error                DCD     SPI1_IRQHandler            ; SPI1                DCD     SPI2_IRQHandler            ; SPI2                DCD     USART1_IRQHandler          ; USART1                DCD     USART2_IRQHandler          ; USART2                DCD     USART3_IRQHandler          ; USART3                DCD     EXTI15_10_IRQHandler       ; EXTI Line 15..10                DCD     RTCAlarm_IRQHandler        ; RTC Alarm through EXTI Line                DCD     USBWakeUp_IRQHandler       ; USB Wakeup from suspend__Vectors_End5、NVIC 相关函数
/* 注意：中断分支整个项目只能进行一次 */void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);                                // 中断分组void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);                                        // 初始化 NVICvoid NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset);                        // 设置中断向量表void NVIC_SystemLPConfig(uint8_t LowPowerMode, FunctionalState NewState);                // 系统低功耗配置6、TIM 相关函数
基本函数：
/* 初始化配置 */void TIM_DeInit(TIM_TypeDef* TIMx);                                                                // 恢复缺省配置void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);        // 时基单元初始化void TIM_TimeBaseStructInit(TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);                        // 时基单元结构体变量赋默认值void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);                                        // 使能计数器void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState);                // 使能中断输出信号void TIM_InternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx);                                                // 选择内部时钟void TIM_ITRxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource);                // 选择其他定时器的时钟void TIM_TIxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TIxExternalCLKSource,                                uint16_t TIM_ICPolarity, uint16_t ICFilter);                        // 选择TIx捕获通道的时钟void TIM_ETRClockMode1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity,                             uint16_t ExtTRGFilter);                                                // 选择 ETR 通过外部时钟模式1输入的时钟void TIM_ETRClockMode2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler,                              uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter);                // 选择 ETR 通过外部时钟模式2输入的时钟void TIM_ETRConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity,                   uint16_t ExtTRGFilter);                                                        // 配置 ETR 预分频器、极性、滤波器等参数/* 更改参数 */void TIM_PrescalerConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Prescaler, uint16_t TIM_PSCReloadMode);        // 更改预分频值void TIM_CounterModeConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_CounterMode);                        // 改变计数模式void TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);                                // 改变计数器的预装功能设置void TIM_SetCounter(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Counter);                                        // 给计数器写入值void TIM_SetAutoreload(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Autoreload);                                        // 给自动重装器写入值uint16_t TIM_GetCounter(TIM_TypeDef* TIMx);                                                        // 获取当前计数器的值uint16_t TIM_GetPrescaler(TIM_TypeDef* TIMx);                                                        // 获取当前预分频的值/* 获取与清除标志位 */FlagStatus TIM_GetFlagStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG);        // 获取标志位void TIM_ClearFlag(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG);                // 清空标志位ITStatus TIM_GetITStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);                // 获取中断标志位void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);                // 清空中断标志位输出比较函数：
void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);        // 配置输出比较模块void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);        // 配置输出比较模块void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);        // 配置输出比较模块void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);        // 配置输出比较模块void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);                        // 输出结构体赋默认值void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);                // 配置强制输出模式，强制输出高电平或低电平void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);                // 配置强制输出模式，强制输出高电平或低电平void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);                // 配置强制输出模式，强制输出高电平或低电平void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);                // 配置强制输出模式，强制输出高电平或低电平void TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);                // 配置 CCR 预装值功能void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);                // 配置 CCR 预装值功能void TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);                // 配置 CCR 预装值功能void TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);                // 配置 CCR 预装值功能void TIM_OC1FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);                        // 配置快速使能void TIM_OC2FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);                        // 配置快速使能void TIM_OC3FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);                        // 配置快速使能void TIM_OC4FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);                        // 配置快速使能void TIM_ClearOC1Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);                        // 外部事件时清除 REF 信号void TIM_ClearOC2Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);                        // 外部事件时清除 REF 信号void TIM_ClearOC3Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);                        // 外部事件时清除 REF 信号void TIM_ClearOC4Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);                        // 外部事件时清除 REF 信号void TIM_OC1PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);                // 设置输出比较的极性void TIM_OC1NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);        // 设置输出比较的极性（互补通道void TIM_OC2PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);                // 设置输出比较的极性void TIM_OC2NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);        // 设置输出比较的极性（互补通道void TIM_OC3PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);                // 设置输出比较的极性void TIM_OC3NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);        // 设置输出比较的极性（互补通道void TIM_OC4PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);                // 设置输出比较的极性void TIM_CCxCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCx);        // 修改输出使能void TIM_CCxNCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCxN);        // 修改输出使能void TIM_SelectOCxM(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_OCMode);// 修改输出比较模式void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);                        // 更改 CCR 寄存器的值void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);                        // 更改 CCR 寄存器的值void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);                        // 更改 CCR 寄存器的值void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);                        // 更改 CCR 寄存器的值输入捕获函数：
void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);        // 输入捕获单元初始化void TIM_PWMIConfig(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);        // 初始化输入捕获单元，快速配置两个通道，配置为PWMI模式void TIM_ICStructInit(TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);// 输入捕获结构体赋默认值void TIM_SelectInputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource);        // 选择输入触发源（从模式的触发源）void TIM_SelectOutputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TRGOSource);        // 选择输出触发源TRGO（主模式输出）void TIM_SelectSlaveMode(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_SlaveMode);        // 选择从模式void TIM_SetIC1Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);        // 配置1通道的分频器void TIM_SetIC2Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);        // 配置2通道的分频器void TIM_SetIC3Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);        // 配置3通道的分频器void TIM_SetIC4Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);        // 配置4通道的分频器void TIM_SetClockDivision(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_CKD);uint16_t TIM_GetCapture1(TIM_TypeDef* TIMx);        // 读取1通道的CCRuint16_t TIM_GetCapture2(TIM_TypeDef* TIMx);        // 读取2通道的CCRuint16_t TIM_GetCapture3(TIM_TypeDef* TIMx);        // 读取3通道的CCRuint16_t TIM_GetCapture4(TIM_TypeDef* TIMx);        // 读取4通道的CCR编码器接口函数：
void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,                                uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);        // 编码器接口配置7、ADC相关函数
void RCC_ADCCLKConfig(uint32_t RCC_PCLK2);        // 配置 ADC_CLK 分频器void ADC_DeInit(ADC_TypeDef* ADCx);                                                        // 恢复缺省配置void ADC_Init(ADC_TypeDef* ADCx, ADC_InitTypeDef* ADC_InitStruct);                        // 初始化 ADCvoid ADC_StructInit(ADC_InitTypeDef* ADC_InitStruct);                                        // ADC结构体初始化void ADC_Cmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);                                // 开启 ADCvoid ADC_DMACmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);                                // 开启 DMA 输出信号void ADC_ITConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint16_t ADC_IT, FunctionalState NewState);        // 中断输出控制void ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);                // 软件触发 ADCFlagStatus ADC_GetSoftwareStartConvStatus(ADC_TypeDef* ADCx);                                // 获取软件开始转换状态（软件触发后立刻从1清零）（一般不用）void ADC_DiscModeChannelCountConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t Number);                        // 配置每隔几个通道间断一次void ADC_DiscModeCmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);                        // 启用间断模式void ADC_RegularChannelConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t ADC_Channel, uint8_t Rank, uint8_t ADC_SampleTime);        // ADC规则组通道配置void ADC_ExternalTrigConvCmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);                // ADC 外部触发转换控制uint16_t ADC_GetConversionValue(ADC_TypeDef* ADCx);                                        // ADC 获取转换值uint32_t ADC_GetDualModeConversionValue(void);                                                // ADC 获取双模式转换值/* 校准相关配置 */void ADC_ResetCalibration(ADC_TypeDef* ADCx);                        // 复位校准FlagStatus ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC_TypeDef* ADCx);        // 获取复位校准状态void ADC_StartCalibration(ADC_TypeDef* ADCx);                        // 开始校准FlagStatus ADC_GetCalibrationStatus(ADC_TypeDef* ADCx);                // 获取开始校准状态/* 注入组相关配置 */void ADC_AutoInjectedConvCmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);void ADC_InjectedDiscModeCmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);void ADC_ExternalTrigInjectedConvConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint32_t ADC_ExternalTrigInjecConv);void ADC_ExternalTrigInjectedConvCmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);void ADC_SoftwareStartInjectedConvCmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);FlagStatus ADC_GetSoftwareStartInjectedConvCmdStatus(ADC_TypeDef* ADCx);void ADC_InjectedChannelConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t ADC_Channel, uint8_t Rank, uint8_t ADC_SampleTime);void ADC_InjectedSequencerLengthConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t Length);void ADC_SetInjectedOffset(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t ADC_InjectedChannel, uint16_t Offset);uint16_t ADC_GetInjectedConversionValue(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t ADC_InjectedChannel);/* 模拟看门狗相关配置 */void ADC_AnalogWatchdogCmd(ADC_TypeDef* ADCx, uint32_t ADC_AnalogWatchdog);                                        // 是否启动模拟看门狗void ADC_AnalogWatchdogThresholdsConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint16_t HighThreshold, uint16_t LowThreshold);        // 配置高低阈值void ADC_AnalogWatchdogSingleChannelConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t ADC_Channel);                                // 配置看门通道void ADC_TempSensorVrefintCmd(FunctionalState NewState);                // ADC 温度传感器，内部电压控制FlagStatus ADC_GetFlagStatus(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t ADC_FLAG);        // 获取标志位状态void ADC_ClearFlag(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t ADC_FLAG);                // 清空标志位ITStatus ADC_GetITStatus(ADC_TypeDef* ADCx, uint16_t ADC_IT);                // 获取中断状态void ADC_ClearITPendingBit(ADC_TypeDef* ADCx, uint16_t ADC_IT);                // 清空中断挂起位8、DMA 相关函数
void DMA_DeInit(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx);                                                        // 恢复缺省配置void DMA_Init(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx, DMA_InitTypeDef* DMA_InitStruct);                        // 初始化 DMAvoid DMA_StructInit(DMA_InitTypeDef* DMA_InitStruct);                                                        // DMA 结构体初始化void DMA_Cmd(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx, FunctionalState NewState);                                // 使能 DMAvoid DMA_ITConfig(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx, uint32_t DMA_IT, FunctionalState NewState);        // 中断输出使能void DMA_SetCurrDataCounter(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx, uint16_t DataNumber);        // DMA 设置当前数据寄存器uint16_t DMA_GetCurrDataCounter(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx);                        // DMA 获取当前数据寄存器FlagStatus DMA_GetFlagStatus(uint32_t DMAy_FLAG);        // 获取标志位状态void DMA_ClearFlag(uint32_t DMAy_FLAG);                        // 清空标志位ITStatus DMA_GetITStatus(uint32_t DMAy_IT);                // 获取中断状态void DMA_ClearITPendingBit(uint32_t DMAy_IT);                // 清空中断挂起位9、USART
void USART_DeInit(USART_TypeDef* USARTx);                                                        // 恢复缺省配置void USART_Init(USART_TypeDef* USARTx, USART_InitTypeDef* USART_InitStruct);                        // 初始化 USARTvoid USART_StructInit(USART_InitTypeDef* USART_InitStruct);                                        // USART 结构体初始化void USART_ClockInit(USART_TypeDef* USARTx, USART_ClockInitTypeDef* USART_ClockInitStruct);        // 配置同步时钟输出void USART_ClockStructInit(USART_ClockInitTypeDef* USART_ClockInitStruct);                        // 同步时钟输出结构体初始化void USART_Cmd(USART_TypeDef* USARTx, FunctionalState NewState);                                // 开启 USARTvoid USART_ITConfig(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_IT, FunctionalState NewState);        // 开启中断void USART_DMACmd(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_DMAReq, FunctionalState NewState);        // 开启USART到DMA的触发通道void USART_SendData(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data);                // 发送数据uint16_t USART_ReceiveData(USART_TypeDef* USARTx);                        // 接收数据FlagStatus USART_GetFlagStatus(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_FLAG);        // 获取标志位状态void USART_ClearFlag(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_FLAG);                // 清空标志位ITStatus USART_GetITStatus(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_IT);                // 获取中断状态void USART_ClearITPendingBit(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_IT);                // 清空中断挂起位基础模块设计

GPIO

具体步骤

• RCC 开启时钟
  
• GPIO_Init() 初始化 GPIO
  
• 使用输出或输入函数控制 GPIO
  

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;                //GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);EXTI 外部中断


具体步骤

• RCC 开启时钟（GPIO、AFIO）
  
• 配置 GPIO 为输入模式
  
• 配置 AFIO，选择我们使用的一路GPIO
  
• 配置 EXTI，选择边沿触发方式、触发响应方式（中断响应、事件响应）
  
• 配置 NVIC，选择优先级
  

void CountSensor_Init(void){        /* RCC 开启时钟 */    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);    /* 配置 GPIO  */    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);    /* 配置 AFIO */    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource14);    /* 配置 EXTI */    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;    EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14;    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);    /* 配置 NVIC，中断分组 */    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);    /* 配置 NVIC，设置优先级 */    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);}void EXTI15_10_IRQHandler(void){        if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14) == SET)        {                EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);        }}

EXTI 与 NVIC 的时钟不需手动开启

Timer 定时中断

• 具体步骤
  
  
  
  • RCC 开启时钟
    
  • 选择时基单元的时钟源（定时中断选择内部时钟源）
    
  • 配置时基单元
    
  • 配置输出中断控制，允许更新中断到 NVIC
    
  • 配置 NVIC，打开定时器中断通道，分配优先级
    
  • 运行控制
    
  
  

void Timer_Init(void){            /* RCC 开启时钟 */        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);                /* 选择时基单元的时钟源，内部时钟源 */        TIM_InternalClockConfig(TIM2);                /* 配置时基单元 */        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;        TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);                TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);        TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);                // 使能中断                /* 配置 NVIC，中断分组 */        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);                /* 配置 NVIC，配置优先级 */        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                /* 启动计时器 */        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);}void TIM2_IRQHandler(void){        if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)        {                                TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);        }}PWM 输出

• 具体步骤
  
  
  
  • RCC 开启时钟
    
  • 配置时基单元
    
  • 配置输出比较单元
    
  • 配置 GPIO
    
  • 运行控制，启动计数器
    
  
  

#include "stm32f10x.h"                  // Device headervoid PWM_Init(void){        /* RCC 开启时钟 */        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);        /* 配置 GPIO */        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);        /* 选择时基单元的时钟源，内部时钟源 */        TIM_InternalClockConfig(TIM2);        /* 配置时基单元 */        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;                //ARR        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;                //PSC        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;        TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);        /* 配置输出比较单元 */        TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;        TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                //CCR        TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);        /* 运行控制，启动计数器 */        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);}// 设置占空比void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare){        TIM_SetCompare3(TIM2, Compare);}// 设置预分频值void PWM_SetPrescaler(uint16_t Prescaler){        TIM_PrescalerConfig(TIM2, Prescaler, TIM_PSCReloadMode_Immediate);}IC 输入捕获

• 具体步骤
  
  
  
  • RCC 开启时钟
    
  • GPIO 初始化为输入模式（上拉或浮空）
    
  • 配置时基单元
    
  • 配置输入捕获单元，包括滤波器、极性、直连通道还是交叉通道、分频器这些参数
    
  • 选择从模式的触发源（TI1FP1）
    
  • 选择触发后执行的操作（Reset操作）
    
  • 运行控制，启动计时器
    
  
  

#include "stm32f10x.h"                  // Device headervoid IC_Init(void){    /* RCC 开启时钟 */        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);            /* GPIO 初始化为输入模式（上拉或浮空） */        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);            /* 选择时基单元的时钟源，内部时钟源 */        TIM_InternalClockConfig(TIM3);            /* 配置时基单元 */        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;                //ARR        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;                //PSC        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);            /* 配置输入捕获单元 */        TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;        TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;        TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;        TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;        TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;        TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);            /* 选择从模式的触发源，选择触发后执行的操作 */        TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);        TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);            /* 运行控制，启动计时器 */        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);}uint32_t IC_GetFreq(void){        return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);}PWMI 模式

• 具体步骤
  
  
  
  • RCC 开启时钟
    
  • GPIO 初始化为输入模式（上拉或浮空）
    
  • 配置时基单元
    
  • 配置输入捕获单元
    
  • 选择从模式的触发源（TI1FP1）
    
  • 选择触发后执行的操作（Reset操作）
    
  • 运行控制，启动计时器
    
  
  

#include "stm32f10x.h"                  // Device headervoid IC_Init(void){        /* RCC 开启时钟 */        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);            /* GPIO 初始化为输入模式（上拉或浮空） */        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);            /* 选择时基单元的时钟源，内部时钟源 */        TIM_InternalClockConfig(TIM3);            /* 配置时基单元 */        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;                //ARR        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;                //PSC        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);            /* 配置输入捕获单元 */        TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;        TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;        TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;        TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;        TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;        TIM_PWMIConfig(TIM3, &TIM_ICInitStructure);        /* 选择从模式的触发源，选择触发后执行的操作 */        TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);        TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);            /* 运行控制，启动计时器 */        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);}uint32_t IC_GetFreq(void){        return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);}uint32_t IC_GetDuty(void){        return (TIM_GetCapture2(TIM3) + 1) * 100 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);}编码器接口测速

• 具体步骤
  
  
  
  • RCC 开启时钟
    
  • GPIO 初始化为输入模式
    
  • 配置时基单元
    
  • 配置输入捕获单元，包括滤波器、极性参数
    
  • 配置编码器接口模式
    
  • 运行控制，启动计时器
    
  
  

#include "stm32f10x.h"                  // Device headervoid Encoder_Init(void){        /* RCC 开启时钟 */        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);            /* GPIO 初始化为输入模式 */        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);            /* 配置时基单元 */        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;        // 没用        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;                //ARR        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;                //PSC        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);            /* 配置输入捕获单元，包括滤波器、极性参数 */        TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;        TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);        TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;        TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;        TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);        TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;        TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;        TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);            /* 配置编码器接口模式 */        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);            /* 运行控制，启动计时器 */        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);}int16_t Encoder_Get(void){        int16_t Temp;        Temp = TIM_GetCounter(TIM3);        TIM_SetCounter(TIM3, 0);        return Temp;}ADC

• 具体步骤
  
  
  
  • RCC 开启时钟（ADC和GPIO），配置 ADC_CLK 分频器
    
  • GPIO 配置为模拟输入模式
    
  • 配置多路开关
    
  • 配置 ADC 转换器
    
  • 配置看门狗（可选）
    
  • 开启中断，配置 NVIC（可选）
    
  • 开启 ADC
    
  • 对 ADC 进行校准（建议）
    
  
  

#include "stm32f10x.h"                  // Device headervoid AD_Init(void){    /* RCC 开启时钟 */        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);            /* 配置 ADC_CLK 分频器 */        RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6);            /* GPIO 配置为模拟输入模式 */        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);            /* 配置多路开关 */        ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_0, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);            /* 配置 ADC 转换器 */        ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;        ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;        ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;        ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;        ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;        ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;        ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;        ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);            /* 开启 ADC */        ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);            /* 对 ADC 进行校准 */        ADC_ResetCalibration(ADC1);                // 复位校准        while (ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1) == SET);        // 等待复位校准完成        ADC_StartCalibration(ADC1);                // 开始校准        while (ADC_GetCalibrationStatus(ADC1) == SET);                // 等待校准完成}uint16_t AD_GetValue(void){        ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);                        // 软件触发转换        while (ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC) == RESET);        // 等待转换完成        return ADC_GetConversionValue(ADC1);                        // 读取 ADC 转换结果}DMA

• 具体步骤
  
  
  
  • RCC 开启时钟
    
  • 初始化 DMA（包括外设和存储器的各个数据、方向、传输计数器、是否需要自动重装、选择触发源、通道优先级）
    
  • 若为硬件触发，开启对应 DMA 输出（可选）
    
  • 开启中断输出，配置 NVIC（可选）
    
  • 开启 DMA
    
  
  

改变传输寄存器时需先失能，写入值后再使能

#include "stm32f10x.h"                  // Device headeruint16_t MyDMA_Size;void MyDMA_Init(uint32_t AddrA, uint32_t AddrB, uint16_t Size){    MyDMA_Size = Size;                /* RCC 开启时钟 */    RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);                /* 初始化 DMA */    DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;        DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = AddrA;                        // 外设起始地址        DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte;        // 外设数据宽度        DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Enable;                // 外设是否自增        DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = AddrB;;                                // 存储器起始地址        DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte;;        // 存储器数据宽度        DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;;                // 存储器是否自增        DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC;        // 传输方向        DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = Size;                // 缓冲区大小，即传输寄存器        DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal;                // 传输模式，即是否使用自动重装        DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Enable;                // 选择是否存储器到存储器，即选择硬件触发或软件触发        DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium;        // 优先级        DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStructure);                /* 开启 DMA */    DMA_Cmd(DMA1_Channel1, DISABLE);}void MyDMA_Transfer(void){        /* DMA失能、设置当前数据寄存器、DMA使能 */        DMA_Cmd(DMA1_Channel1, DISABLE);        DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Channel1, MyDMA_Size);        DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);                /* 等待转运完成、清除转运完成标志位 */        while (DMA_GetFlagStatus(DMA1_FLAG_TC1) == RESET);        DMA_ClearFlag(DMA1_FLAG_TC1);}USART 串口

• 具体步骤
  
  
  
  • RCC 开启时钟（USART和GPIO）
    
  • GPIO设置（TX配置为复用输出、RX配置为输入）
    
  • 配置USART
    
  • 开启中断、配置NVIC（可选）
    
  • 开启USART
    
  
  

• 发送数据
  

初始化函数：
#include "stm32f10x.h"                  // Device header#include <stdio.h>#include <stdarg.h>void Serial_Init(void){        /* RCC 开启时钟 */        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);                /* GPIO设置 */        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                // 复用推挽输出        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                /* 配置USART */        USART_InitTypeDef USART_InitStructure;        USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;                                                // 波特率        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;                // 硬件流控制        USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx;                                                // 串口模式        USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;                                        // 校验位        USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                                        // 停止位        USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;                                // 字长        USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);                /* 开启USART */        USART_Cmd(USART1, ENABLE);}相关函数封装：
/**  * @brief  发送一个字节  * @param  Byte: 要发送的字节数据  * @retval None  */void Serial_SendByte(uint8_t Byte){        USART_SendData(USART1, Byte);        while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);}/**  * @brief  发送一个数组  * @param  Array: 数组的首地址，必须为 uint8_t 类型的数组  * @param  Length: 数组的长度  *   This parameter can be any combination of GPIO_Pin_x where x can be (0..15).  * @retval None  */void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length){        uint16_t i;        for (i = 0; i < Length; i ++)        {                Serial_SendByte(Array);        }}/**  * @brief  发送字符串  * @param  String: 字符串的首地址  * @retval None  */void Serial_SendString(char *String){        uint8_t i;        for (i = 0; String != '\0'; i ++)        {                Serial_SendByte(String);        }}/**  * @brief  指数函数，即X的Y次方  * @param  X：底数  * @param  Y：指数  * @retval None  */uint32_t Serial_Pow(uint32_t X, uint32_t Y){        uint32_t Result = 1;        while (Y --)        {                Result *= X;        // 1 乘以X Y次        }        return Result;}/**  * @brief  发送数字  *         本质将数字手动转为字符串然后发送  * @param  Number  * @param  Length  * @retval None  */void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length){        uint8_t i;        for (i = 0; i < Length; i ++)        {                Serial_SendByte(Number / Serial_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');        // 发送Number的每一位（高位先行）'0'->偏移        }}/**  * @brief  fputc重定向  * @param    * @retval   */int fputc(int ch, FILE *f){        Serial_SendByte(ch);        return ch;}/**  * @brief  模拟printf重写打印字符串函数  * @retval None  */void Serial_Printf(char *format, ...){        char String[100];        va_list arg;        va_start(arg, format);        vsprintf(String, format, arg);        va_end(arg);        Serial_SendString(String);}printf 重定向方法3：
        char String[100];        sprintf(String, "\r\nNum3=%d", 333);        Serial_SendString(String);

• 接收数据
  

#include "stm32f10x.h"                  // Device header#include <stdio.h>#include <stdarg.h>uint8_t Serial_RxData;uint8_t Serial_RxFlag;void Serial_Init(void){        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);                GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;        // 上拉输入        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                USART_InitTypeDef USART_InitStructure;        USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;        USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx;        USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;        USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;        USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;        USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);                /* 开启中断 */        USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);                /* NVIC 分组 */        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);                /* NVIC 配置 */        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                USART_Cmd(USART1, ENABLE);}/**  * @brief  获取标志位  * @param  Nonw  * @retval None  */uint8_t Serial_GetRxFlag(void){        if (Serial_RxFlag == 1)        {                Serial_RxFlag = 0;                return 1;        }        return 0;}/**  * @brief  获取串口数据  * @param  None  * @retval None  */uint8_t Serial_GetRxData(void){        return Serial_RxData;}/**  * @brief  串口1中断函数  * @param  None  * @retval None  */void USART1_IRQHandler(void){        if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)        {                Serial_RxData = USART_ReceiveData(USART1);        // 获取数据                Serial_RxFlag = 1;                                // 标志位置1                USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);        // 清空终端挂起位        }}

• 收发 HEX 数据包
  

/**  * @brief  发送数据包  * @param  None  * @retval None  */void Serial_SendPacket(void){        Serial_SendByte(0xFF);        Serial_SendArray(Serial_TxPacket, 4);        Serial_SendByte(0xFE);}/**  * @brief  中断程序中接收数据包  * @param  None  * @retval None  */void USART1_IRQHandler(void){        static uint8_t RxState = 0;                // 当前状态        static uint8_t pRxPacket = 0;                // 接收到第几个数据        if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)        {                uint8_t RxData = USART_ReceiveData(USART1);                                if (RxState == 0)                // 状态0：包头                {                        if (RxData == 0xFF)                        {                                RxState = 1;        // 进入状态1                                pRxPacket = 0;        // 接收数据指针置零                        }                }                else if (RxState == 1)                                // 状态1：数据                {                        Serial_RxPacket[pRxPacket] = RxData;        // 接收数据                        pRxPacket ++;                                // 指针后移                        if (pRxPacket >= 4)                        {                                RxState = 2;                // 进入状态3                        }                }                else if (RxState == 2)                        // 状态2：包尾                {                        if (RxData == 0xFE)                        {                                RxState = 0;                // 重新进入状态0                                Serial_RxFlag = 1;        // 置接收标志位为1                        }                }                                USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);        }}STM32 CubeMX及HAL库学习

入门

在拥有固件库开发的基础上，观看 Z小旋的博客-CSDN博客，能够快速上手 HAL 库。
下面对大佬的博客进行排序，方便查找。
这里推荐：【STM32】_Z小旋的博客-CSDN博客
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程一---安装教程
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程二---基本使用(新建工程点亮LED灯)
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程三---外部中断(HAL库GPIO讲解)_hal_gpio_exti_callback
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程四---UART串口通信详解_hal_uart_transmit
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程五---看门狗(独立看门狗,窗口看门狗)_stm32看门狗
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程六---定时器中断_hal_tim_irqhandler
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程七---PWM输出(呼吸灯)_stm32 hal pwm输出
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程八---定时器输入捕获_hal_tim_readcapturedvalue
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程九---ADC_stm32cubemx adc
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程十---DAC
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程十一---DMA (串口DMA发送接收)_cubemx spi dma
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程十二---IIC(读取AT24C02 )_cubemx iic
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程十三---RTC时钟_stm32 hal库的时钟
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程十四---SPI_cubemx spi
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程十五---FMC-SDRAM(一)_stm32cubemx fmc
【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程十五---FMC-SDRAM(二)
提高

1、串口
初步写自己的具体逻辑，主要是串口，可以观看 STM32系列视频(CubeMX+MDK5+HAL库+库函数一站式学习) 进行学习。
这个视频主要是标准库和 HAL库 函数都有，面向电源题类的。
2、PID控制
编码器测速：【STM32】使用HAL库进行电机测速，原理、代码、滤波
PID速度环：【STM32】使用HAL库进行电机速度环PID控制，代码+调参
PID位置环：【STM32】使用HAL库进行电机PID位置环控制，代码+调参
3、PID调参
VOFA+调参：使用VOFA+上位机进行PID调参(附下位机代码)
VOFA+官网：VOFA+
4、江科大OLED移植
基于HAL库的stm32的OLED显示屏显示：基于HAL库的stm32的OLED显示屏显示（模拟I2C，四脚，0.96寸）
其他

大佬的笔记整理：【单片机学习笔记】上传一整年的自学电子笔记，互相交流，共同进步
电赛国一大佬的方案：2021年全国大学生电子设计大赛F题——智能送药小车，全方位解决方案+程序代码（详细注释）山东赛区国奖
STM32中的预编译

#define

1、不带参宏定义
#define，宏定义命令，它也是C语言预处理命令的一种。
所谓宏定义，就是用一个标识符来表示一个字符串，如果在后面的代码中出现了该标识符，那么就全部替换成指定的字符串。
例如
#define N 100在编译过程中遇到 N 时，会直接替换为 100。
2、带参公定义
宏定义可以携带参数。
例如
#define M(y) y*y+3*y  //宏定义int main(){    // 以下命令解释为 5*5+3*5    int a = M(5);}3、防止头文件重复包含
如下所示
#ifndef __HEADER_One_H__ // 意思是：宏开始行，如果还没有定义 __HEADER_One_H__ 则 进入，否则退出#define __HEADER_One_H__ // 定义 __HEADER_One_H__// header1.h 头文件内容#endif // 宏结束行模版：
#ifndef __x_H__#define __x_H__#endif // 宏结束行#if 与 #if defined

1、#if
#if的意思是如果宏条件符合，编译器就编译这段代码，否则，编译器就忽略这段代码而不编译，如
#define  A 0  // 把A定义为0#if (A > 1)         printf("A > 1");  // 编译器没有编译该语句,该语句不生成汇编代码#elif (A == 1)         printf("A == 1"); // 编译器没有编译该语句,该语句不生成汇编代码#else         printf("A < 1");   // 编译器编译了这段代码，且生成了汇编代码，执行该语句#endif模版：
#if x#else#endif#if x#elif x#else#endif2、#if defined
#if defined (x)    ...code...#endif这个#if defined它不管里面的 x 的逻辑是“真”还是“假”。它只管这个程序的前面的宏定义里面有没有定义 x 这个宏，如果定义了 x 这个宏，那么，编译器会编译中间的 …code…，否则会直接忽视中间的 …code… 代码。