JAVA-通过大疆TSDK的API直接获取红外图片温度信息
一、前言看过很多关于大疆红外图片用TSDK取温的方式，但是网上能搜到的大部分教程都是通过官方下载文件smple编译出来的程序来取温，如果这样做，虽然确实也能够实现目的，但不得不说，不但会降低运行速度，而且代码调用起来也麻烦。所以不如研究一下怎么直接调用他们的C++ API。先说下大疆TSDK（Thermal Sdk），目前更新版本为1.6，这个版本目前已经适配的机型和镜头包括御2、御3无人机、M30T无人机、H20T/N镜头、H30T镜头，理论上这个SDK能够在任何基于X86架构的操作系统中使用，包含Linux和windows，但对于ARM架构的操作系统比如Android、移动计算设备等都是不支持的，这个SDK定位就只是桌面端应用。Thermal Sdk下载地址：https://www.dji.com/cn/downloads/softwares/dji-thermal-sdk，下载之后可以看到以下目录：
sample目录是一个集成所有功能的实例程序，可以直接运行里面的build就可编译出来，然后参考readme.md来执行命名行，相应的在JAVA可以通过调用命令行来实现功能。但本文并不讲这个。调用api所需要的所有库都存放在tsdk-coare，打开后是这样的：
api中的头文件可以看到官方暴露出来的api，lib则是对应的so/dll库文件，需要将所有库文件放在同一目录。二、环境依赖
既然TSDK的库是so或dll，那么理所当然的可以使用JNA或者JNI调用，我使用的是JNA。在pom.xml中引入JNA依赖：<dependency> <groupId>net.java.dev.jna</groupId> <artifactId>jna</artifactId> <version>5.13.0</version></dependency><dependency> <groupId>net.java.dev.jna</groupId> <artifactId>jna-platform</artifactId> <version>5.13.0</version></dependency>三、调用
1、调用准备
新建一个TsdkLibrary类，并继承jna的library接口：
去api目录中的dirp_api.h找需要的函数，比如说下面几个是红外取温需要的：// 存放图片分辨率的结构体typedef struct { int32_t width; /**< Horizontal size */ int32_t height; /**< Vertical size */} dirp_resolution_t;// 通过图片创建指针DIRP_HANDLEdllexport int32_t dirp_create_from_rjpeg(const uint8_t *data, int32_t size, DIRP_HANDLE *ph);// 获取图片分辨率dllexport int32_t dirp_get_rjpeg_resolution(DIRP_HANDLE h, dirp_resolution_t *resolution);// 销毁DIRP_HANDLEdllexport int32_t dirp_destroy(DIRP_HANDLE h);// 获取红外图片温度，返回值为整数（真实温度=返回值/10）dllexport int32_t dirp_measure(DIRP_HANDLE h, int16_t *temp_image, int32_t size);// 获取红外图片温度，返回值为小数（为真实温度）dllexport int32_t dirp_measure_ex(DIRP_HANDLE h, float *temp_image, int32_t size);因为有结构体，所以还有创建一个jna对应的图片分辨率结构体类，然后将属性填入（注意要初始化）：package org.fly.library.struct;import com.sun.jna.Structure;public class dirp_resolution_t extends Structure { public int width = 0; public int height = 0; @Override protected java.util.List<String> getFieldOrder() { return java.util.Arrays.asList("width", "height"); }}比如要重写getFieldOrder方法！！！然后再将需要的函数填写到TsdkLibrary接口（要注意名字一定要对应上！！）：package org.fly.library;import com.sun.jna.Library;import com.sun.jna.Pointer;import org.fly.library.struct.dirp_resolution_t;public interface TsdkLibrary extends Library { // 通过图片创建指针DIRP_HANDLE int dirp_create_from_rjpeg(byte[] data, int size, Pointer ph); // 获取图片分辨率 int dirp_get_rjpeg_resolution(Pointer h, dirp_resolution_t resolution); // 销毁DIRP_HANDLE int dirp_destroy(Pointer h); // 获取红外图片温度，返回值为整数（真实温度=返回值/10） int dirp_measure(Pointer h, byte[] temp_image, int size); // 获取红外图片温度，返回值为小数（为真实温度） int dirp_measure_ex(Pointer h, byte[] temp_image, int size);}因为c++中很多数据类型是java中没有的，所以需要更换对应，比如说c++中的int32_t对应java中的int，int8对应byte，typedef void对应Pointer等等，可自行网上查找，这里不列举了。2、使用
新建一个工具类或者在你想要调用api的类中通过静态代码块加载TsdkLibrary： // tsdk库 public static TsdkLibrary tsdkLibrary; static { tsdkLibrary = Native.load("E:\\SDK\\dji_thermal_sdk_v1.6_20240927\\tsdk-core\\lib\\windows\\release_x64\\libdirp.dll", TsdkLibrary.class); }然后就可以进行使用了，获取图片温度如下：package org.fly;import com.sun.jna.Memory;import com.sun.jna.Native;import com.sun.jna.Pointer;import org.fly.library.TsdkLibrary;import org.fly.library.struct.dirp_resolution_t;import java.io.FileInputStream;import java.io.IOException;import java.io.InputStream;public class Main { // tsdk库 public static TsdkLibrary tsdkLibrary; static { tsdkLibrary = Native.load("E:\\SDK\\dji_thermal_sdk_v1.6_20240927\\tsdk-core\\lib\\windows\\release_x64\\libdirp.dll", TsdkLibrary.class); } // 图像处理指针 public static Pointer dirpHandle; /** * 创建指针句柄 */ public static void createHandle(InputStream is,long length) throws IOException { // 创建空句柄指针 dirpHandle = new Memory(length); byte[] buffer = new byte[(int)length]; is.read(buffer,0,(int)length); // 指针分配 tsdkLibrary.dirp_create_from_rjpeg(buffer, buffer.length, dirpHandle); } /** * 关闭指针 */ public static void closeHandle(Pointer handle) { tsdkLibrary.dirp_destroy(handle.getPointer(0)); } /** * 设置红外图片 */ public static void setImageFile(String fileName) throws IOException { FileInputStream fis = new FileInputStream(fileName); if(dirpHandle !=null){ closeHandle(dirpHandle); } createHandle(fis,fis.available()); fis.close(); } /** * 获取红外图片温度 */ public static float[][] getImageTem(String fileName) throws IOException { setImageFile(fileName); // 获取分辨率 dirp_resolution_t resolution = new dirp_resolution_t(); tsdkLibrary.dirp_get_rjpeg_resolution(dirpHandle.getPointer(0),resolution); int imageSize = resolution.width * resolution.height*4; byte[] imageBytes = new byte; tsdkLibrary.dirp_measure_ex(dirpHandle.getPointer(0),imageBytes,imageSize); int k = 0; float[][] imageTem = new float; byte[] data = new byte; int col = 0; int row = 0; // 循环获取float温度 while (k < imageSize) { data = imageBytes; data = imageBytes; data = imageBytes; data = imageBytes; imageTem = bytes2Float(data); k += 4; col++; if(col == resolution.width){ row++; col = 0; } } return imageTem; } /** * 字节数组转float */ public static float bytes2Float(byte[] bytes) { int accum = 0; accum = accum | ( bytes & 0xFF); accum = accum | ( bytes & 0xFF) << 8; accum = accum | ( bytes & 0xFF) << 16; accum = accum | ( bytes & 0xFF) << 24; return Float.intBitsToFloat(accum); } public static void main(String[] args) { float[][] imageTem = null; try { imageTem = getImageTem("E:\\SDK\\dji_thermal_sdk_v1.6_20240927\\dataset\\H20T\\DJI_0001_R.JPG"); } catch (IOException e) { throw new RuntimeException(e); } }}
页:
[1]